La maîtrise de cet Art est à l’origine du mythe des Centaures ainsi que d’une légende selon laquelle ces chevaux seraient les fils du Vent. Les chevaux les plus rapides participaient même à des courses de chars dans les arènes romaines.
Durant un processus long de plusieurs millénaires se sont créées deux races bien distinctes de pur-sang (à côté du pur-sang arabe de l’Antiquité), soit le pur-sang ibérique, un cheval d’origine de l’ancienne région de Baetica (l’Andalousie d’aujourd’hui), appelé « Pure Race Espagnole » (PRE), et l’autre du Portugal, appelé « Pur Sang Lusitanien » (PSL).

Pendant des millénaires, les Lusitaniens étaient élevés presque exclusivement pour la guerre. La vie du cavalier dépendait de son cheval. Homme et monture ne faisaient qu’un, le cheval essayant de « lire les pensées de son cavalier » (Manuel Tavares Veiga).
Si son talent et sa bravoure en firent un guerrier valeureux et un cheval de tauromachie hors du commun, sa beauté, sa noblesse et son rassembler inné fascinèrent les Rois et les grands de ce monde qui se faisaient peindre ou sculpter sur des Lusitaniens, reconnaissables à leur port altier et leur profil convexe que l’on ne peut confondre avec aucune autre race.

Les Grands Écuyers des siècles passés en feront l’éloge dans leurs traités, tel Antoine de Pluvinel de la Baume, Directeur des Grandes Écuries sous Henri IV, Salomon de La Broue qui dira de lui « je le mets au premier rang, lui donnant ma voix, comme au plus beau, plus noble, plus gracieux, plus brave, et enfin plus digne d’un Roy », propos appuyé plus tard par le Duc de Newcastle les trouvant « extrêmement beaux, et les plus propres de tous à être portraits d’un pinceau curieux, ou pour la monture d’un Roi, lorsqu’en la gloire et Majesté il veut se montrer à ses peuples ».

Cette forte volonté de « plaire » à son cavalier, sa coopération  légendaire, des nerfs solides et sa docilité distinguent encore aujourd’hui le cheval lusitanien des autres races de chevaux. L’élevage actuel du lusitanien repose encore sur ces critères de qualité, même si le cheval de guerre a passé la main au cheval de combat pour la corrida et au cheval de spectacle.
Toutefois, deux philosophies d’élevage ont quelque peu séparé les élevages qui tendent, pour beaucoup, à faire évoluer le lusitanien vers une morphologie typée sport, lui permettant de rivaliser avec les chevaux allemands et le rapprochant énormément du look de ce dernier, et les puristes qui tendent à conserver le type baroque. Seule la conservation de son mental exceptionnel fait l’unanimité à la fois des « sportifs » et des « artistes ».

L’élevage du PRE, n’a pas continué dans cette tradition et d’autres critères de qualité sont recherchés aujourd’hui pour élever plutôt des chevaux de loisir ou encore d’attelage.
Le contrôle de la pureté de la race est géré par l’Associação Portuguesa de Criadores do Cavalo Puro Sangue Lusitano, dit l’APSL, organisation sous contrôle du Ministère de l’Agriculture Portugais.

A l’aube du XXIème siècle, le cheval Lusitanien s’illustre dans de nombreuses disciplines… Ainsi, en concours complet tout d’abord puis en CSO sous la selle du célèbre cavalier olympique John Withaker, NOVILHEIRO gagna trente épreuves durant sa première année. En 1983, il fut le cheval le plus primé d’Angleterre et le cheval le plus rapide du circuit.

Une équipe montée sur des Lusitaniens est vice-championne d’Europe 1993, 1994 et 1995 en horse-ball. De plus en plus utilisé en TREC, il excelle également en attelage, mené d’une main de maître par le champion du monde Félix-Marie Brasseur. Citons également Carlos Pinto et Notavel Puy du Fou qualifié pour les Jeux Olympiques de dressage, Catherine Henriquet avec Orphée, Juan Antonio Jimenez et Guizo tournant au niveau international. Le Cadre Noir de Saumur lui a récemment ouvert ses portes, puisque l’on compte aujourd’hui, parmi les selles français, un lusitanien. On le retrouve également, grâce à sa docilité et sa patience dans les productions cinématographiques, dressé par Mario Luraschi.

Le Lusitanien excelle également en équitation de travail et bien évidemment en tauromachie, où, toute polémique mis à part, le spectacle d’un Cagancho allant au taureau sous la selle d’un Pablo Hermoso de Mendoza est sans conteste d’une fascinante beauté . Mais s’il est une discipline sublimant la beauté, la noblesse, et les dons naturels du lusitanien, c’est avant tout l’Art Équestre, la Haute-École, telle que pratiquée encore aujourd’hui par le Maître Luis Valenca Rodrigues au Portugal, élève du Maître incontesté du XXème siècle, Nuno Oliveira.